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2022.09.07

工学研究科 野中祐太郎さんが建設ロボットシンポジウムで優秀ポスター賞を受賞

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工学研究科博士前期課程2年野中祐太郎さん(江上研究室)が、8月24日~26日に早稲田大学で開催された第20回建設ロボットシンポジウムにおいて優秀ポスター賞を受賞しました。
この賞は、建設分野における自動化・ロボット化の推進に特に貢献できるものと評価されたポスター発表に贈られるものです。

テーマおよび内容

スパイラル推進機構を有する昇降ロボットを用いたインフラ検査システム

スパイラル推進機構とは、ロープを挟み込むローラの角度を変えることで、昇降ロボットがロープ周りを回転する機構です。ロープを昇降する昇降ロボットでは、風などの影響でロボット本体がロープ周りに回転してしまう問題がありますが、この機構を用いることでその回転を打ち消して姿勢制御を行うことができます。
江上研究室では、これまでコントロール・モーメント・ジャイロやリアクションホイールなどを用いて、姿勢の安定化を試みてきましたが、長時間使用すると飽和してしまい、制御ができなくなってしまうという問題が解決できませんでした。
本研究に用いたスパイラル推進機構は実機実験で飽和のない姿勢安定化制御に成功しています。

受賞のコメント

このたびは、ポスター賞を受賞させて頂き、大変光栄です。指導していただいた江上先生に感謝致します。また、研究の相談にのっていただいた先輩方にも感謝致します。

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