2019年8月31日に神奈川県立青少年センターで開催された、第10回ROBO-剣（アーム部門）において、本学ロボットプロジェクトの野中祐太郎さん（工学部機械工学科3年）の「ku剣」が準優勝しました（一般社団法人二足歩行ロボット協会主催)。昨年の優勝チームを破ったものの、惜しくも機体の破損により決勝途中棄権となってしまいましたが、自律制御での出場機体としては最上位となりました。技の精度も良く制御が優れていたことが認められ、制御技術賞も同時に受賞しました。

「ku剣」は、デプスカメラと呼ばれる奥行きも認識できる特殊なカメラを用いて画像処理を行っています。これまでのプログラムには「攻撃時に動いている物体には対応できない」という欠点があったため、今回は相手の認識に色情報だけでなく奥行き情報にも注目しました。自分と相手の境目である輪郭よりも奥側のみに注目することにより、画像に映りこむ自分と相手の区別をつけることができ、同時に動いている物体への対応もできるようになりました。

受賞を受けて、野中祐太郎さんからは「相手に技を一度も決められることがなかったことは大きな成果でした。決勝戦では竹刀が相手に引っかかり機体破損という結果になってしまいましたが、制御技術賞も受賞し、制御については実力を発揮できたと考えています。次回の大会ではフレームの改良をし、優勝につなげたいと考えています」と、来年に向けた力強いコメントをもらいました。

【ROBO-剣とは】
2つのロボットアームによる対戦をトーナメント形式で行う大会です。相手の赤、青、黄にそれぞれ色分けされた面、胴、小手に竹刀を打ち込むことで1本取ることができ、2本先取で勝利となります。技を決める際には面なら「面」、胴なら「胴」とスピーカーで再生、もしくは操作者が発声しなければならず、同じ技を連続して行う場合には3秒待たなければなりません。手動制御による出場は初出場から2回まで、それ以降は自律制御によるロボットでの出場となります。ちなみに今回は14チーム中9チームが自律制御で出場しました。